性愛娃娃是一種真人大小，人體形狀的自慰器，讓使用者在與之性交中獲得快感。過去的性愛娃娃多采用充氣式設計，故又稱為充氣娃娃。廿一世紀開始，性愛娃娃不論外觀與質感越來越接近真人，尤以日本為甚，成為性產業中一新崛起的勢力。
設計
少女性愛娃娃一般以仿少女為形狀，設有陰道及能夠張開的嘴巴，讓男性把陽具放進洞內，摩擦并產生快感；壯男性愛娃娃則以壯男為形狀，售賣對象主要為女性及男同性戀者。踏入二十一世紀，性愛娃娃采用具有形狀記憶力的凝膠體制造（近年亦有采用樹脂），觸感已跟真人皮膚與肌肉無異，并有球狀關節，可做出不同動作。現在機器人方面發展讓人相信性愛機械娃娃終有一日會被制造并發售，目前已有制造商引入此概念，生產了一些懂得轉變體溫與心跳的性愛機械娃娃形
收藏與觀賞
現在一些制作精美，接近真人的性愛娃娃甚至被人（包括女性）視為藝術品收藏和觀賞，亦有人以把玩球狀關節人形的方式玩賞這類娃娃，為它們穿上不同的服裝化妝、更換發型等。
歷史
現代的性愛娃娃最先出現于1930年代晚期的德國及日本，起初主要用于軍事用途，日本就用于海軍潛艇中。當時的性愛娃娃，出現于只有男人的環境中使人得到性解放。至1950年代，性愛娃娃作為性玩具德國市場上售賣，其設計甚至啟發了創造女孩們的童年玩伴——芭比娃娃。 1970年代，典型的充氣性愛娃娃首次出現于日本1990年代，性愛娃娃的質感已經比較接近真人的皮膚，但摸起來還是硬綁綁。同期亦有廠家試圖制造有骨骼的娃娃，產品效果并不理想。2000年代，日本出產的娃娃造型以假亂真，觸感亦接近真人皮膚。
